1、（悟空）龙珠系列真正的主角，出生于贝吉塔行星的赛亚人。和所有下等战士一样，他也被派去别的行星进行征服行动。悟空因此来到地球，但是后来他撞伤头部失去记忆，忘掉了任务！和其他赛亚人一样，他也长着尾巴，并且看到满月时会变成巨猿。悟空成长为一个快乐善良的小孩，毫无私心且非常天真。后来，他遇到了布尔玛，并且和她一起去寻找龙珠。再后来，他和琪琪结婚并且生下两个孩子——悟饭和悟天。在龙珠GT中，因为皮拉夫向黑星龙珠许下的愿望，他变回了一个小孩。

2、（悟饭）悟空和琪琪的第一个儿子，在龙珠Z中初次登场。他拥有难以置信的潜力，并且在他还只是一个4岁的小孩时就表现了出来！他的第一个师傅是短笛，小林和短笛都是他最好的朋友。他只在必须的时候战斗，心愿是成为一个伟大的科学家。所以当世界恢复和平之后，他就顺着母亲的愿望，全心全意地投入学习。在魔人布欧篇，他和比迪丽结婚，并且生下了小芳。

3、（悟天）悟空的小儿子，和悟空小时候长得一模一样。他初次登场是在蒙面赛亚超人篇，而且还不会飞，但是他很快就学会了。他最好的朋友是特兰克斯，喜欢和特兰克斯决斗。和特兰克斯一样，在没有经过特殊训练，并且仍然还是一个小孩子的情况下，他就能变成超赛。和平重新降临地球后，他就疏于训练，开始追求女孩子，特别是在龙珠GT。

4、（贝吉塔）贝吉塔是一个自尊心超强的赛亚人王子，在那美克星被弗利萨杀害。为了寻找龙珠，得到永恒的生命，他和那巴来到地球。一场恶战之后，他和悟空成了永远的敌人。尽管他是一个恶毒的人，悟空还是饶了他一条性命。之后，他唯一的目标就是要比卡卡罗特（悟空）更加强大。随着时间的流逝，贝吉塔组织了家庭，并且渐渐的有了人类的感情。他甚至还和悟空一起对付共同的敌人。他和布尔马结婚并且有两个孩子：特兰克斯和布拉。

5、（特兰克斯）贝吉塔和布尔玛的儿子。龙珠Z中有两个特兰克斯（同一人，但所处时空不同）。先出场的是来自未来的大特兰克斯，他来到现代的目的是告诉龙珠战士们他所处的那个未来，龙珠战士除他之外全都被杀害了，叫龙珠战士做好和人造人17、18号战斗的准备。另外一个是小特兰克斯，出生于大战人造人之前不久。小特兰克斯是一个强大的战士，小小年纪就可以变成超赛。小特兰克斯最好的朋友是悟空的次子——悟天。后来，他和悟天合体，这样就产生了悟天克斯。

6、（克林）悟空最好的朋友，他们小时候一起在武天老师门下练武。作为一个地球人，尽管没有鼻子，他很强壮且勇敢。后来，他和18号结婚，并且生下一女——马兰。

7、（比克）他是比克大魔王的儿子，并且想为他的父亲报仇，但是在第23届天下一武道大会的决赛中，被悟空击败了。比克虽然是魔族之人，但是随着时间的流逝，他的性格渐渐地改变了：他和悟空一起和拉蒂兹战斗，他还训练了小悟饭六个月。后来，悟饭成了他最好的朋友。虽然他的力量比不上赛亚人，但是他的帮助总是非常重要的，特别是他广博的智慧。他是一个那美克星人，身体可以再生，并且可以将整个身体变大。在弗利萨篇，他和一个叫内鲁的那美克星人合体。后来，在沙鲁篇，他又重新和神仙合体了，这样他就得到了更强的力量和广博的智慧。但是，他仍然是喜欢被叫做比克

8、（琪琪）牛魔王的女儿，和悟空初次见面时他们都还是小孩子。在第23届天下一武道大会中，她又和悟空见面了，并且和悟空结了婚。她为悟空生了两个儿子，第一个是悟饭，然后是悟天。琪琪是一个教育型的母亲，她不喜欢悟饭练武，希望悟饭将全部精力投入学习。虽然悟空是全宇宙最强壮的战士……但是他也害怕琪琪！

9、（布尔玛?布里夫斯）她是万能胶囊公司董事长的女儿，制作电子仪器的天才。她是龙珠雷达（定位龙珠的仪器）的发明者，龙珠中第二个出现的人物，那时她还是一个有着淡紫色（在动画中是浅蓝色）头发和眼睛的美丽少女。由于她贯穿龙珠所有的3个系列（龙珠、龙珠Z和龙珠GT），所以我们可以看到她不同时期的样貌。和乐平经历了一场热恋后，她又爱上了贝吉塔，并且为贝吉塔生下了两个孩子（特兰克斯和布拉）。虽然在沙鲁死后，他们一直一起住在万能胶囊公司，但是没有人知道他们到底有没有结婚

10、（小芳）悟饭和比迪丽的女儿，还是一个小孩子的时候就表现出了难以置信的力量。小芳初次登场是在龙珠Z的尾声，并且参加了第28届天下一武道大会，尽管她还只是一个小小的女孩子。在龙珠GT中，她是主角之一：她代替悟天，与悟空和特兰克斯一起去收集散落在宇宙中的黑星龙珠。后来，由于她的眼泪，变成金色巨猿的悟空才恢复了理智，变成超赛4。

11、（碧儿）撒旦先生的女儿，悟饭的同学。碧儿比她爸爸要强壮许多，并且为维护撒旦市的和平而战斗。她叫悟饭教她飞行，并且爱上了悟饭。在魔人布欧篇的尾声，我们将会看到她成了悟饭的妻子，并且生有一女——小芳。比迪丽在龙珠GT和一些剧场版也有登场。

12、（饮茶）他是悟空第一次寻找龙珠时遇到的第一个可以称得上对手的人。他是沙漠中的盗贼，和普尔住在一起。后来，他成为布马的男朋友，但是他们经常吵架，最终分手。第21届天下一武道大会后，他拜武天老师（龟仙人）为师。尽管他每天都拼命地训练，但是他和悟空之间的距离还是在不断地扩大。最终，他成了龙珠里的“边角料”。

13、（天津饭）鹤仙人的徒弟，初次登场是在第22届天下一武道大会。在这届大会的决赛中，他打败悟空，获得了冠军。起初，由于邪恶的鹤仙人的教唆，他也是一个坏蛋，但是后来，他加入了龙珠战士的阵营（这可能还得感谢龟仙人呢！）。他最显著的特征是有三只眼睛，这使得他甚至可以看到最快的移动。他也是许多招数的发明者，例如太阳拳和气功炮。尽管在龙珠Z中，他只是一个配角，但是他仍然是一个强大的战士。他最好的朋友是饺子。顺便提一下，兰琪可是爱死他了！

14、（饺子）他和天津饭都是鹤仙人的徒弟。饺子长得非常矮小，而且皮肤还是白色的。他拥有超能力，可以使别人不能移动，他还能用心灵感应和别人远距离交谈。他初次参加天下一武道大会时，是一个难缠的家伙，但是后来，他渐渐被其他龙珠战士超过，并且很少出现。他和天津饭是最好的朋友，为了天津饭，他不惜两肋插刀。

15、（龟仙人）被誉为武术之神，尽管已经是个老头子了，他还是喜欢纠缠美女。他还收集了一大堆色情刊物，真乃一色老头！他是神龟冲击波的创始人，并且曾经获得天下一武道大会的冠军。他是悟空和小林的恩师，就是因为他，小小年纪的悟空和小林才会拥有强大的力量。他还声称他吃了长生不死的药！

16、（兰琪）这个女孩拥有双重性格。当她还是蓝头发时，是一个漂亮的好姑娘；然而，当她变成金黄头发时，就会变得非常好斗暴力！每当她打喷嚏时，就是转变成另一种性格之际。在龙珠中，她和武天老师住在一起；而到了龙珠Z，她和天津饭以及饺子住在一起。

17、（神）当那美克星快要被彗星撞击时，他被送去地球逃生。他在地球创造了龙珠，并且为了成为地球的神，他将他体内的邪恶部分逼出了体外，这样就产生了比克大魔王。但是，他们在精神上是相连的，所以，如果他们中任何一个人死了，另外一个人也会死去。在沙鲁篇，他和比克（比克大魔王的后代）合体，形成一个非常强大的战士。但是，地球的七颗龙珠却因此消失了。于是，地球需要一个新的神……

18、（加林仙人）神仙的宫殿的正下方是加林塔，这只仙猫就是住在这个加林塔里，守护着加林圣地。传说谁要是能爬上加林塔，就能喝到超神水，得到强大的力量。加林塔里还长着能治愈任何伤害的神奇的豆子——仙豆。

19、（马兰）小林和18号的女儿，初次登场是在蒙面赛亚超人篇。她和她的父母一起在龟屋（龟仙人的家）生活。她和她妈妈一样长着一头金黄的头发，但是，他也像小林一样，没有鼻子！她在魔人布欧篇和剧场11也有登场。在龙珠GT，她长成了一个漂亮的小姑娘。

20、（内鲁）内鲁是大长老的护卫，那美克星最强的战士。他和短笛长得很像，但是个性完全不同。在那美克星，虽然弗利萨只用一只手就轻易地打败了他，但是他还是为悟饭、小林和丹迪向波仑伽（那美克星的神龙）许愿赢得了时间。短笛来到那美克星后，见到了奄奄一息的他，并且和他合体。

21、（乌龙）这只会说话的小猪可以变成他想变的任何东西。尽管他只是一个配角，但正是他向神龙许下了第一个愿望：一条女孩子的内裤！

22、（波波先生）神仙的仆人，也是神仙最好的朋友，初次登场是在漫画第14集（以日本漫画为准），那时悟空来到神仙的宫殿请求神仙使神龙复活。正是由于波波先生修好了神龙的模型，神仙才能使神龙复活。悟空住在神殿的时候，他也训练过悟空。波波先生出现于所有3个龙珠系列（龙珠、龙珠Z、龙珠GT）。

23、（普尔）这个奇怪的小家伙是乐平最好的朋友。他可以飞，并且能变成任何东西，就像乌龙一样，不过普尔的变身是没有时间限制的。事实上，他和乌龙是同学，毕业于变形幼儿园（乌龙因为偷女教师的内裤被敕令退学，因此只能变身5分钟）。他也和乌龙一样，只能变出形状，力量并不能因为变身而有所提高。他在龙珠系列一中首次登场，那时他在协助乐平抢劫路过沙漠的旅人。不过，发生战斗时，他大多数都是做一个在旁加油的看客。

24、（布拉）她是贝吉塔和布玛的女儿，特兰克斯的妹妹。她的初次登场是在魔人布欧篇的尾声，那时她还只是一个小孩。在龙珠GT中，她已经成长为一个漂亮的少女，和初次登场的布玛长得很相像。尽管她拥有一半的赛亚人血统，但是却根本不懂战斗。她总是和贝吉塔顶嘴！事实上，正是由于她，贝吉塔才割掉了他的胡子！

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